Control óptimo adaptativo de un sistema multivariable de péndulo invertido
Author | : Diego Alejandro Ramírez Gaviria |
Publisher | : |
Total Pages | : |
Release | : 2015 |
ISBN-10 | : OCLC:991781620 |
ISBN-13 | : |
Rating | : 4/5 ( Downloads) |
Download or read book Control óptimo adaptativo de un sistema multivariable de péndulo invertido written by Diego Alejandro Ramírez Gaviria and published by . This book was released on 2015 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Resumen: El control es uno de los pilares en la Ingeniería Mecatrónica, ya que gracias a este y a sus grandes avances, es posible controlar desde la velocidad de giro de un motor hasta los grandes transbordadores espaciales, estos últimos siendo sistemas complejos que cambian en el tiempo y es necesario utilizar técnicas de control moderno. Con base en lo anterior, se decidió controlar un péndulo invertido, el cual es un sistema inestable y variante en el tiempo, este último controlado mediante el control adaptativo ya que al cambiar en el tiempo un controlador fijo en algún momento no llevaría la variable de control a su punto deseado. Por otra parte se reduce el error a su mínimo posible y es allí donde es de gran relevancia el control óptimo aplicado al sistema. Por último estas dos técnicas de control moderno se aplican en un modelo simulado y además se prueban en una planta que es construida con el kit de LEGO MINDSTORMS NXT y software de control como LabVIEW y MATLAB.