Diseño de un sistema de control no lineal para el posicionamiento triaxial mediante ruedas de reacción

Download or read book Diseño de un sistema de control no lineal para el posicionamiento triaxial mediante ruedas de reacción written by Álvaro Eduardo Vargas Cardona and published by . This book was released on 2016 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Introducción: La estabilización de péndulos invertidos es un campo de investigación del cual se desprenden diversos métodos y estrategias de control para crear soluciones ya sea en torno al área teórica o de aplicación. Usualmente, las fuerzas ejercidas sobre esta clase de sistemas se encuentran de forma traslacional y perpendiculares al eje de rotación o pivote teniendo en cuenta que los grados de libertad para el centro de gravedad del péndulo son reducidos; sin embargo, al momento de querer equilibrar dicho centro de gravedad usando un espacio tridimensional donde el punto de pivote permanece estático, la aplicación de fuerzas traslacionales no resulta efectiva, por lo cual surge la necesidad de crear un arreglo de movimientos rotativos capaces de llevar el sistema hacia un punto deseado. Al diseñar el sistema físico, se establecieron los tipos de componentes estáticos y generadores de trabajo con los cuales se realizó el modelo estructural simplificado del péndulo y la verificación de los espaciamientos del ensamblaje bajo el software CAD Solidworks. Luego, ya que se desea estabilizar un sistema cuyo movimiento depende únicamente de fuerzas rotacionales, el procedimiento siguiente constó de la formulación matemática del modelo de la planta utilizando un método convencional para hallar las ecuaciones de movimiento, teniendo únicamente como base el punto de equilibrio deseado, las fuerzas externas aplicadas y las coordenadas rotacionales de su propio centro de gravedad...