Prototipo de control global para el péndulo con rueda de reacción

Download or read book Prototipo de control global para el péndulo con rueda de reacción written by Edilson Muñoz Muñoz and published by . This book was released on 2016 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Resumen: Este proyecto de grado tiene como objetivo implementar prototipo de control global para péndulo con rueda de reacción, que tendrá como fin dar equilibrio estabilidad a un vehículo. El diseño e implementación de un prototipo de control global para péndulo con rueda de reacción, aplicando estrategias de control, como es el seguimiento de trayectoria, el cual contiene un regulador lineal, un control no lineal y la planta. Con esta estrategia de control se podrá dar estabilización en un punto de equilibrio cero. El prototipo está compuesto por un pivote o varilla que gira libremente por uno de sus extremos mediante una articulación situada, el cual se mueve sobre un punto manejado por un motor DC. El diseño de los controladores se implementa sobre el prototipo construido con el fin de analizar las características del controlador y determinar las diferencias de los resultados obtenidos en la simulación.